啊涛博客

前言：

繁星似海，却在明暗闪烁间转瞬即逝；岁月无情，只留下一座座过往的丰碑。时光易逝永不回，往事只能回味。

时节如流，忘却了上一次蝉鸣，接踵而至新的盛夏

（梅苑晚霞）

在结束电子设计大赛的一瞬间，大一忙碌的生涯算是告一段落了

回想起匆匆而过的一年，看似每天无所事事却又感到忙碌万分，虽有不甘，但无遗憾。

这一年确实很快，有时候真的是拼命地想要抓住这些时间好好干点什么或者好好玩一玩甚至只是休息一下。但还是就这样要对这一年说再见了

科创篇：

第一次接触科创是在上学期，学院举办了科飞工程杯。

当时只是觉得好奇，电路板和C语言竟能让小车动起来

（腐蚀剂腐蚀覆铜板）

（自制板成品图）

（在宿舍通过普中的开发板学51单片机）

（最后的成品小车）

虽然最终没有取得理想的成绩，但是已经在心中埋下了科创的种子。

（寒假自制51最小系统板，嘉立创YYDS）

隔年的一月份，寒假留校几天参加了智能车的培训

在和队友线上会议讨论之后，选择了四轮摄像组别

寒假在家学习了基本的PID、IIC、SPI、EEPROM、C#、C语言、无线图传等知识

并且花了好几天的时间拟好了框架

学累了，爬了一次山

调整心态后重新上路，在开学前学完了二值化图像并且完成了低速下的巡线

开学后在实验室调了一周，总算能够在固定20%占空比的速度下巡线了，但是又在三岔卡了一个月。。。

最终在学长的鼓励下，解决了三岔

此时已临近校赛，仍有数不胜数的问题，不甘心落后其他组，索性赖在实验室不走了

（这么多奖杯，会不会有一天上面有我们的名字呢？）

（队友送的餐）

（突然的蓝屏）

经历了一系列改代码、删代码、写代码之后，终于在校赛的前一天完赛

（大大小小改写了几次的代码）

校赛过后，决定优化“屎山”代码

重新审视了寒假画的框架图之后，决定以图像采集、图像二值化、滤波处理、中线提取、扫线、元素识别、偏差合成作为代码结构，模块化封装了使用到的所有函数

（改完之后的文件数量）

校赛改完代码之后，速度提升伴随着另一奇怪的现象，明明是直道，非要左拐

后来发现是摄像头采集图像中断问题，表现为上一帧图像还未采集完毕，下一帧又开始采集了

省赛前，板子烧了又烧，出现了各类硬件上的问题

（屏幕乱显示）

图像上莫名奇妙出现了一些噪点，怀疑是线路虚焊，于是乎用杜邦线一根一根代替软排线进行测试

由于时间有限，最后还是没测出来哪里有问题，重焊板子解决了

此前已经有无数牺牲的板子了（硬件杀手）

修好车，重新上路

省赛前的半个月速度一直提不上去，依旧赖在实验室不走

虽说智能车方面没有什么突破，但也不是一无所获。

比如进行一些风景的捕获

不知道熬了多久，总算是到了省赛

对于省赛，确实没有校赛那么紧张了，发挥倒也正常，最终成功获取福建省喜盈门杯一等奖守门员称号（bushi）

（黑人三人组）

省赛后第一次聚餐

伴随着大一生涯的不仅仅是智能车，还有期末考

由于英语课摆大烂，期末考只能临时抱佛脚

《论大学生一个晚上能学多少知识》

其中抱佛脚的痛楚不再赘述，总之很快又投入了智能车开始准备华南赛区的比赛

早期懒得写PID，学完原理就直接从龙邱开源库中使用cv大法放在代码中，发现能用就用了三四个月

省赛后及时发现省赛速度瓶颈的原因竟然是PID问题

于是乎果断重写了一份PID（果然有些东西逃不掉的）

从发现问题开始，便一发不可收拾，接二连三地又发现了更多的问题，于是在期末考结束后痛苦选择重构一份代码

改变巡线的方式，在宿舍以及实验室熬了两周后，终于写完了新的算法，很可惜，因为调车时间不够，没有采用这种新算法（明年如果做摄像头组别就用哈哈哈）

花了两周时间并没有什么用，比赛前二十天左右还是拿老代码重新优化了一遍，包括但不限于移植新的函数库、删除无用函数、冗杂代码

后来在优化省赛代码的基础上，加上了阿克曼差速

速度得到了很大的提升，但是经常出现“甩尾、漂移”等现象，于是磨鬼生活开始

在优化代码过程中，采用了效率最高的方式，搭建了两辆车，一辆让队友调，一辆改新代码

这段时间关关难过关关过，夜夜难熬夜夜熬

最后采取了新代码在两辆车上调的方式，择优参赛（末尾视频有）

（拍照上瘾）

疫情原因，深圳比赛之旅取消

虽说不是同一时间，但是同一地点，二战喜盈门！

喜盈门的风景也是分外妖娆

直至比赛结束，都已不再有曾经面对比赛时的波澜，倒不是热情消退，其所在更像是对于智能车鲁棒性强的一种自然表现

（通过花里胡哨的灯光震慑对手）

总结：

从智能车光鲜亮丽的外表再到慢慢感受到它的真实、残酷

虽说过程很苦，倒也觉得这段时间过得充实，好友成群

说到底我还是喜欢智能车的

这一年的竞赛经历，学到的不仅仅是技术上的知识，更多的是对于个人能力的提升

生活方面上，处理事情时情绪的稳定性以及深度思考的能力

在此，感谢两位队友的不离不弃，感谢各位学长鼎力相助，也感谢智能车比赛

让枯燥的大学生活增添了几分色彩

说不怀念是假的

说不喜欢也是

最后，用vlog结束这篇文章

https://www.bilibili.com/video/BV1aS4y1W7zo

（感谢队友制作的vlog）

我的博客即将同步至腾讯云开发者社区，邀请大家一同入驻：https://cloud.tencent.com/developer/support-plan?invite_code=oj1je5je9bai

打赏

微信QQ支付宝扫一扫，打赏作者吧～